月別アーカイブ: 7月, 2018
去年の９月末以来のような気がするので、９カ月ぶりぐらいにオフロードランド美杉に行きました。前週のスラムパーク瀬戸ではストローク計測が機能しませんでしたが、この日は測定に成功しています。緑が多く川もあるような場所なので、輻射光線が少ないのではないかと思っています。
９時ごろ出発して１２時ごろ到着。この時間帯だと鈴鹿の手前で渋滞する場合が多いのですが大丈夫でした。
到着した時間から夕方までだいたいこんな感じの気温でした。
日が射すと４０℃を越える場合もあります。日が陰ったり風が吹いたりする場面もあってこんな気温でした。
ラップタイムを計測するためにはコース内に赤外線発信器を設置する必要がありますが、久しぶりに来たこともあって見送りました。
パドックを出る時と戻る時に赤外線発信器の前を通ったので、総走行時間がわかります。１３時３０分ぐらいから走り始めて、１回の走行は１０分も持たず、休憩時間は９０分６０分３０分と短くなっていきますが、やはりよく休んでいます。
今回も謎の０秒走行が記録されています．．．
１５時からの走行で２周目にラップタイムが１分３０秒でした。暑いためか、走れば走るほどラップタイムが落ちます。
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ストローク計測ではフロントフォークはよくとれていました。
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ただし、最圧縮１３ｃｍ、最伸長４３ｃｍに対して、遠い距離を記録する場合はあります。コーナーと高速ギャップで発生しているような気がするので、自然の赤外線が入射してしまっているのかもしれませんが、まだ、わかりません。
リアは全くだめのようでした。
そこで、スイングアームに貼りつけていた黒のビニールテープを．．．
白いガムテープに替えてみました。
この状態で走行した４回目走行です。
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フープスとアクセルが開くところでよく拾えている気がするので．．．
スイングアームが近づかないとだめなのかもしれません。
また、遠い距離として記録されてる場合、６４ｃｍぐらいと記録されるらしいことがわかりました。
同じ走行のゴープロ映像も添付しておきます。
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走行後、リアの非接触距離センサ側からスイングアームを撮影してみました。
逆に、スイングアーム側から非接触センサを撮影した画像です。
わりとまっすぐこっちを見ているような気がしますが、少し外側を向いているかもしれません。
リアサスのストローク計測は、今までのところでは６月９日の３回目 がうまくいっている感じです。スイングアームに発泡スチロールを取り付けた場合でした。
今回については、外側にそれているのか？スイングアームの角度が問題なのか？
今回からエンジン回転数も測ろうとしましたが記録できていません。
ＣＲＦのグランド線は緑らしいので間違ってないとは思いますが接触不良なのか？
電圧を下げるアダプタは使用しています。
走行後１７時ぐらいでは気温も下がりませんが１８時ぐらいになると涼しくなってきました。
川の映像も添付しておきます。
はじめに書いておきますが今回は計測できていません。
梅雨明け以降、連日の猛暑日続きで、この日も４０度近い気温だったのだろうと思います。走行したコースはスラムパーク瀬戸で、今回初めて走行しました。なお、愛知県瀬戸市は、最高気温で有名な岐阜県多治見市の隣にある市です。
私の自宅は岐阜県美濃加茂市ですが、こちらも多治見市と可児市を挟んで近いです。自宅⇔コースの所要時間は高速道路を使用して４０分程度でした。帰宅後GoProの映像を確認しようとしたところ、電源が入らない状態でしたので、microSDカード単体からデータを抽出しています。
今週も遅い時間になってしまい、到着が１３：４５頃、コースの下見や受付、支度などで１時間かかって１４：５０ぐらいから走行しています。
とりあえず、コースを憶えるために計測器はなしで走行していたところ、転倒車に遭遇し 走行時間は１０分程度でした。転倒した子供は意識が朦朧としているらしく、動かさないほうがよさそうだったため１０分間ほどコースマーシャルしていました。
暑いのでパドックに戻ってからの休憩時間も長く、計測器を取り付けて走り始めたのは１６時の走行終了時刻まで残り１５分ぐらいの時間になってしまいました。
その走行１周目の計測結果
その時のゴープロ映像
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その走行最終ラップの計測結果
その時のゴープロ映像
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前述の通りサスストロークは計測できていませんが、１周目ではほとんど無反応だったものが最終ラップでは（計測できていないものの）反応回数が増えていました。おそらく走行風で冷えたのではないかと思い似た感じの赤外線近接センサのマニュアル を確認してみました。
シャープの製品で測定できる距離は１０ｃｍ～８０ｃｍぐらいです。使用できる温度は６０℃ぐらいでした。
気温は４０度ぐらいでしょうが、直射日光があたっていたりするし、黒いケースに入っているので内部の温度は高い可能性があります。
その他気になるのは、林の中を走るため木漏れ日でチラチラと光っているように見えることと、路面が花崗岩の砂らしく白っぽいが、散水しているところは黒い…といった要因です。
今回はラップ計測はしないで、計測器をスタートさせるために赤外線発信器をハイエースのところにおいてその周りを１周しています。
ということで、４秒を２回ずつは身に覚えがないのですが…
夏場の対策としてはコールドスプレーを凍らない程度に使用してみようかと思います。
また、早朝などの気温の低い時間に確認できればと思っています。
なお、ゴープロは数日後に確認したところ正常に戻っていました。HERO5Sessionですが念のためSDフォーマットしておきました。
ゴムに磁石粉を練りこんだものというと初心者マークなどのマグネットシートがありますね。
集積回路は本体だけなら１ｍｍ角ぐらいでもできるのでしょう。
集積回路の技術でセンサーを作るとMEMSですが、コイルだって作れんでしょうし…
ICチップが樹脂シートに埋め込まれている品物は一般的なので、その延長と思えばいいでしょうか？
この手の製品は増えてきているようです。
ディズニーが計画しているロボットです。
こういうのは最初から決まっている動きなのでやりやすいのでしょう。
加速度センサもジャイロもマイコンも安くなってしまって、機械学習なんかもMATLBなどでできてしまうようなので…
人体の運動学モデルなんていうのも無いわけはないでしょう。
モトクロスのフリースタイルもやろうと思えばできるんでしょう。人間がやる場合でもスポンジを敷き詰めたり保護棒をつけたりして練習しているようです。
MITが研究しているチーターロボット３号機？
ボストンダイナミクスのロボットに似ていますが動きが違うと思います。
地を這うような感じで柔らかい動きに見えます。
プロペラの推進力は意外に大きい
本家モトクロス録をまねて独り言モード
一週間前のことですが…
昼は過ぎて１３時半ごろ到着（画像なし）
いつもに比べれば早い時間だけれども昼過ぎ…
年間メンバーは６月３０日で終わってしまったので３５００円払って走行。
レースに出ようとして計測器を外してしまったため、再取り付けに時間がかかり、走り始めたのは１５時を過ぎてから。
クラス分けは２クラスで３０分ずつ。遅い時間だからというのもあって速い人はいない感じ、さらに、気温が高くきつい感じ。だけど、パドックは木陰のところにできたので計測器取り付け作業などは楽だった。
エンジンをかけてコースに入ったのが１４時５０分ぐらい。
この日はソフトコースだったけれども、赤外線発信器は１コーナーの立ち上がり左側に設置した。ラップタイム計測結果は以下の通り。
コースに入った時間は初心者クラスだったので、戦意を見せないために？プロテクタは着ないでジャージの裾を出した状態でコースイン。赤外線発信器を設置するために土管のあたりからスタート地点にもどるショートカットで作業を実施していたのが、上の表でLap１、Lap２のあたりだと思う。記録媒体のスマートフォンはバイザーの裏につけてあるので赤外線信号の受信は確認できる状態。
作業が終わったかと思っていたところ…
受付の人が大慌てで駆け寄ってきた！
「クラス分けして走ってもらってるので~」「クラス分けして走ってもらってるので~」とおっしゃっているが、今一つ、何をどうして欲しいのかわからない。
時間としては１５時を回って上級者クラスの時間だけど、暑さのせいか３台ぐらいしか走っていなかった。
…と、この会話の時間がLap３の３分２５秒だと思う。
何をして欲しいのかわからないものの「まじめに走れ」って意味だろうと解釈して、プロテクタなしで大丈夫ぐらいのペースで４周走行…
したと思われる計測結果が残っている。
計測結果をみての通り少しずつペースを上げたのだろうけど、そろそろあぶない気がしてきたのでパドックに戻ってプロテクタを着ることにした。
フル装備状態はかなり暑いのだけど、タイム計測結果は以下の通り。
この時のヘルカメ映像
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発信器の受信を一回確認してからスタート地点に戻りまじめに走る。
オレンジウェアのKXは１５時から走り続けていてさすがにつらそうな感じだった。YZ85だと思うけれどもなかなかパスできず自分のペースも落ちている。赤外線発信器は１コーナーの先なのでチェッカー後そこまで走りたかったのだけど、受付の人にオコラレタばかりなので、怪しい動きにならないようチェッカー後はまっすぐ戻った。
走行直後は身体の発熱？が極端に高い状態で、急いでウェアを脱いで水をかぶった。その間吐きそうだったり咳がでたりでかなり危ない状態？
パドックが木陰で楽だったけれども２０分間ぐらいは何も手に付かない状態で…その後、思いついてエンゾーサブタンクを取り付けたりしていると、１６時１５分を回ってしまう時間になっていた。
最後の走行のラップタイム記録がこれで、
Lap３のヘルカメ映像がこれ
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赤外線発信器のところを通る時は少し寄っていく感じでS字っぽく切り返しています。
これまでコーナーのイン側に発信器を置いていますが、太陽光を避けるための庇を取り付けている事情もあってアウト側の方がいいのかもしれません。
※ギボシはやめて防水コネクタにしました。
フロントフォークのストローク計測結果が良くなってきたと思います。
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この走行のヘルメットカメラ（ゴープロ）映像です。
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よくストロークしていたのはコース上で一番低いあたりの場所でした。
下りの終わりにキッカージャンプがあってすぐコーナーになっています。ブレーキをかけながら着地する感じです。この位置で赤外線距離センサの値が１２ｃｍまで縮んでいます。
赤外線距離センサの値では４３ｃｍぐらいまでは連続的な値がでているようです。サスストロークが４３ｃｍ－１２ｃｍ＝３１ｃｍだとおおよそ良い値ではないかと思います。
なお、その５秒後ぐらいにもフルストロークしていますが、ゴープロ映像で最初のフルストロークが５８秒なので１分３秒あたりというと登りきったダブルのほうだと思います。この走行では久しぶりにエンゾーサブタンクを使用しています。エア反力を減らす効果があります。
※サスストロークの単位が「ｃｍ」になってしまいました。スマホは２台使用していますが、走行時に携帯する耐衝撃の旧型と電話契約済みの新しいものでOSやソフトウェアのバージョンがちがってしまっているようです。
今回改良した点ですがセンサーに庇（ひさし）をつけました。
黒のビニールテープで作ってみただけの品物です。
（何度も写真撮影していますが）フォークプロテクタに取り付けた反射板の位置を測定しようとしています。
センサの側から反射板を撮影してみました。
こうしてみると小さすぎる気がします。また、プロテクタガイドは走行中に暴れているはずです。
ところで、今回の計測結果グラフではリアサスの動きを表す青線が表示されていません。走行後に確認したところセンサ自体が故障してしまっているようでした。手のひらをかざして確認しても反応がありませんでしたが、スペアで新品をもっていたので交換したところ反応がありました。
リアサスの方も取り付けかたを変更していました。
前々回あたりの状況から、スイングアームの先端だと見えにくいのではないかと思い少し前にずらしました。
サイレンサーが邪魔になってしまうのではないかという危惧もありますが、入り込んだ場所なので余計な光線は入りにくいかもしれません。
反射対象は光沢のない面がよいということなので、金属面は避けるとして黒のビニールテープを貼りました。
これらの写真は走行後のものですが、ビニールテープ面からセンサの方向を撮影した写真。
逆にセンサ側からビニール面を撮影した写真。
しかし、残念ながらセンサが壊れていました。
１個４０００円程度と安いもので電子工作レベルの品物です。消耗品だと思ってスペアを持つ扱い方になるのだろうと思います。
