これも２月後半．．．１７ＣＲＦ４５０Ｒ納車から３週間、初レースまで２週間といった時期だと思います。 v(￣Д￣)v
レース前の記録はこれが最後だったようです．．．そしてレース後も．．．
電子工作に使うニッパーやらはんだやら基本的なものがそろっていないということで、まとめて発注したような気がします。
ソフトウェアの方は開発環境（ＣＳ＋）のインストールまで終わっているので、次は評価ボードを接続テストすればいいのですが．．．
購入した北斗電子のブラシレススターターキットについては、通電テストが終わっていない段階です。
ということで、接続実績のあるＲＸ６２Ｎの評価ボードで確認したようです。つまり、パソコンとＣＳ＋とエミュレータケーブルＥ１（新規購入）のテストです。
ここから v(￣Д￣)v
ＣＳ＋をインストールできたので、Ｅ１エミュレータとマイコンの接続テストを行います。
Ｅ１エミュレータは、ＵＳＢデバイスです。
ＵＳＢポートに接続します。
普通にプラグプレイになるはずです。
※確認はしていませんが、ＣＳ＋のインストール時にドライバ類もインストールされたはずです。
接続前のウインドウズ画面右下
しばらく待つと、アイコンが表示されます。
他のＵＳＢデバイスと同様に、取り外しの処理もあるようです。
取り外しておきます。
接続テストには、マイコンの評価ボードが必要です。
手元に２つあります。
右側はブラシレスモータースターターキットに付属していたもので、ＨＳＢＲＸ２４Ｔ－１００ です。
ゲタをはいた状態になっていますが、ゲタはブラシレスモータースターターキットに付属していました。
こちらについては起動した実績がなく、説明書もブラシレスモーターを駆動することを前提とした内容になっています。
左側は秋月電子通商で購入したＲＸ６２Ｎの評価ボード です。
こちらは過去に使用した実績があります。
取り扱い説明書 も、最低限起動するだけの単純な内容で、回路図 も１枚だけです。
ハードウェアを接続する前に、ＣＳ＋を立ち上げて基本的な設定を行います。
設定項目の中には、使用するエミュレータの種類（Ｅ１でない場合もある）、「エミュレータから電源供給を行うか」といった設定項目もあります。
設定が違っていても破損したりはしないでしょうが、なるべく正しい設定で接続した方が良いと思います。
ＣＳ＋を起動します。
新規プロジェクトを作成します。
新規プロジェクト作成のダイアログボックスが出てくるので、必要な項目を設定します。
①マイクロコントローラのシリーズは、初期状態ではＲＨ８５０になっているようでしたので、ＲＸシリーズに変更します。
②マイクロコントローラのシリーズを変更すると、「使用するマイクロコントローラ」に表示されるリストが変更されます。
「使用するマイクロコントローラ」は、例えば、マイコンパッケージの表面を見ると書いてあります。
「虫めがね」がないと見えないぐらい小さいですが、デジカメで撮って拡大しても読めます。
③プロジェクト名は適当に決めてください。ただし、ルートフォルダの下にすべて作られるので、接頭語などをつけるとわかりやすいかもしれません。
④初期状態では、マイドキュメントの下にプロジェクトフォルダが作られる構成になっています。ＣＳ＋専用のパソコンでない限りは、適当なサブフォルダを作るべきだと思います。また、プロジェクト名に接頭語をつけず、フォルダで分類してもいいのかも知れません。
⑤作成ボタンを押すと作成されます。しばらく時間がかかります。
プロジェクト作成直後のＣＳ＋です。
まず、デバッグツールがＲＸシミュレータになっていますが、Ｅ１エミュレータに変更します。
Ｅ１エミュレータに変更できました。
Ｅ１エミュレータのプロパティを開きます。
取り扱い説明書 のとおりですが、Ｅ１エミュレータのプロパティを変更します。
ＲＸ６２Ｎマイコンに対して、Ｅ１エミュレータから電源（３．３Ｖ）を供給する設定にします。
また、動作クロックを１２ＭＨｚに設定しておきます。
プロジェクトをビルドしておきます。
評価版の使用制限に関する警告が出ますが、ビルド自体は成功します。
Ｅ１エミュレータをＵＳＢポートに接続します。ＲＸ６２Ｎ評価ボードは、あらかじめ、Ｅ１エミュレータのＪＴＡＧコネクタに接続しておきます。
以下のような状態になります。
Ｅ１エミュレータのＡＣＴランプ（緑）のみが点灯します。
プラグプレイのアイコンもでます。
次に、Ｅ１エミュレータを（ソフトウェア的に）接続してみます。
多少時間がかかります。
ハードウェア側にも反応があります。
ＲＸ６２Ｎ評価ボードのＤ１ランプが点灯（赤）します。
また、Ｅ１エミュレータのＶＣＣランプ（オレンジ）も点灯します。
ＲＸ６２Ｎのクロック設定がされていないという警告が出ます。
クロック設定は、初期化プログラムでレジスタを設定するか、ドライバジェネレータ（ＲＸの場合）で設定する方法があります。
先ほどビルドした実行モジュールを、ＲＸ６２Ｎ評価ボードにダウンロードします。
実行します。
ハードウェア側にも反応があります。
Ｅ１エミュレータ側のＲＵＮランプ（緑）が点灯します。また、評価ボードのＤ２も点灯しました。
停止しておきます。
自動生成されたメイン関数は、以下のような内容でした。
Ｃ言語かＣ＋＋言語かによって切り替わるようです。
このままだと、何もしないプログラムです。
適当な処理を追加しました。
ビルドして、（ソフトウェア的に）接続します。
結果を確認するために、グローバル変数をウォッチします。
ウォッチ式に、使用した変数名を記入します。
文字列は、アスキー表示に変更します。
実行モジュールをダウンロードすると、対応する記憶領域が割り当てられます。
整数ａ，ｂ，ｃは、定義した時点では値が不定ですが、文字列は初めから初期化されています。
整数ａ，ｂ，ｃは、volatile宣言をしていませんが、メモリー上に割り当てられているようです。
プログラム実行中の画面です。
停止します。
整数ａ，ｂ，ｃにも値が入りました。
おおまかには、正常動作していると思います。
v(￣Д￣)v
２０１７年２月後半に入っています。中部選手権モトクロス第一戦まで２週間ぐらいでしょうか？ v(￣Д￣)v
配線するといっても何が必要なのかもわかりません。はんだごてぐらいはあったと思いますが、はんだは保有しているのかどうか？
ケーブルというかリード線というか、ああ言ったものにも規格があって会社の仕事でやるなら正しいものが備えてありますが、趣味として自分でやるとなると．．．
何があるのか確認します。
マイコン評価ボードとドライバボードがあって、電源は７．２Ｖだというところまではわかっています。
図面は３枚あります。
結局わからないので、取扱説明書 をみることにします。
ようするに、１２ページの写真をみればよいのでしょう。
電源は７．２Ｖのはずですが、念のために専用電源の説明書 を確認します。
ようするに、６ページ目の写真をみればいいのでしょう。
１２Ｖの電源が必要です。
はんだごては不要のようですが、小さいプラスドライバーとケーブルは必要です。
これも２０１7年の２月中旬ぐらいに書いたものです。そういえば、１月３１日が１７ＣＲＦ４５０Ｒ納車の日だったと思います。３月頭の中部選手権開幕戦にエントリーしていたものの、２５０Ｆ→４５０Ｆ乗り換え後、練習の時間が不足するという．．．結局、レースまでに８回乗ったんじゃなかったかな？（(；ﾟДﾟ)ｶﾞｸｶﾞｸﾌﾞﾙﾌﾞﾙ
ルネサスエレクトロニクスのホームページ内にある、評価版ソフトウェアのページ から、該当するインストーラをダウンロード します。
６０日間を過ぎると、大きいプログラムを作れなくなりますが、分割コンパイルのソースファイルで１０個とか、２０個ぐらいなら、問題なかったと思います。
マイコンのシリーズによって、２種類のコンパイラがあります。今回はRX24Tなので、CCコンパイラを選択します。比較的大きいファイルのため、ネットワーク接続が途切れやすいか、パソコンの電源を入れっぱなしにできない場合は、分割ダウンロードすることもできます。
ダウンロードボタンを押すと、ＭｙＲｅｎｅｓａｓにログインするように指示されます。アカウントを作る場合は、会社名、部署名、所在地などをインプットする必要があります。
今回は５分もかからずにダウンロードできました。
ダウンロードしたファイルは、ＺＩＰファイルですが、ダブルクリックすると「実行」できます。実行すると、以下の画面が出ます。
セットアップを開始すると、普通のWindowsインストーラー状態になります。いくつかの選択枝はでてきますが、そのままＯＫでいいと思います。
はじめにお読みくださいのボタンがありますが、とりあえず読まなくても大丈夫だと思います。ただし、インストールはパソコンの管理者権限で行う必要があります。また、無償評価版なのでインターネットに接続された状態でないとインストールできません。
ここからが長いかもしれません。
少しずつインストールされていきます。
この後ぐらいから、セキュリティの警告が出始めます。
何度もでるので、ルネサスのソフトウェアを常に信用することにします。どんな会社かはわかっているので、問題ないと思います。
．．．と思いましたが、結局出るようです。
説明のとおり、例えば「ＵＳＢドライバ」のような、デバイスドライバをインストールするときにでているようです。
３０分ぐらいかかると思います。フリーズしたような状態になったりしますが、放っておいてください。
インストール完了の確認画面が出ます。
再配布可能パッケージというのは、ＶＣ＋＋で作成したアプリケーションを、ＶＣ＋＋の開発環境なしで実行できるプログラムだと思います。
アップデートマネージャーは、この後立ち上がります。
今回は、ルネサスエレクトロニクスのホームページから直接ダウンロードしているので、最新版のはずですが、一つだけアップデートがありました。フラッシュプログラマはすぐに使うはずなので、アップデートしておきました。
インストールが完了しましたので、スタートバーにアイコンがあります。
この通りですので、アップデートは後からでもできます。
ＣＳ＋を起動します。
Ｍｙ Ｒｅｎｅｓａｓ へのログインを要求してきます。ダウンロードするときに必要でしたので、同じ内容を入力します。
見慣れた画面がでてきました。
ＣＳ＋というアプリケーションを使用するには、評価ボードなどを準備して、Ｅ１エミュレーターなどで接続する必要があります。この段階では、特に何かをするということもできません。
ここまでは、リモートディスクトップだけで作業できました。
キットが届いたのでどんどん進むのかと思えばそうでもなく．．．
とりあえずパソコンは必要なので購入しています。マイコン関連の場合パソコンが新しいと使いにくい場合があります。専用のソフトを独自開発している場合が多いですがwindowsのバージョンアップに追い付けていない場合が多いです。
といっても、２年前、それ以前の状況ですが．．．
この文書は２０１７年２月上旬ぐらいに書かれていました( ￣ー￣)
１２０００円で買える、中古で「訳あり」のノートパソコン。
１０インチデイスプレイの製品です。小さくても解像度は高いようです。無線ＬＡＮ付きを探しました。
ＵＳＢポートは２つです。
「訳あり」の理由はディスプレイの縦線。
しかし、リモートデスクトップで使えば関係ありません。
細かすぎて見づらいということも、キーボードを使いにくいということもありません。
ＵＳＢマウスも必要ないので、ＵＳＢポートを２チャンネルとも使える可能性があります。
８年ぐらい前の機種のようです。動作速度は今のところ気になりません。
しかし、初期化された古いパソコンは、WINDOWSの自動更新が延々と続きます。過去の経験では、半月ぐらいは落ち着かない感じになります。
特に問題なのが、インターネットエクスプローラーです。今回は２回入れ替える必要がありました。
ＩＥ８ ← サポート終了
ＩＥ９ ← サポート中だが、自動更新が効かない場合がある。
ＩＥ１１ ← Windows７にインストールするためには、サービスパック（ＳＰ１）が必要。
Windows７SP１は、自動更新で待っていると、自動的にやってきます。ただし、順番があるようなので、ＳＰ１がやって来るのは、パソコンをつけっぱなしにして、一昼夜ぐらいたった後です。
それまでは、インターネットエクスプローラーのバージョンが古い問題に起因して、いろいろなサイトで問題が起きます。
その後も、自動更新は続きますが、パソコンがつきっぱなしだと早い代わりに、いちどに大量の更新が入ります。今回の例では、一度に２１６件の更新プログラムがあって、再起動を要求しているため、再起動すると．．．「更新中のため電源を切らないでください」の画面がでて、「１４０件目を更新中」の表示まま、半日ぐらいとまっていました。
失敗したと思いましたが、ためしにそのまま就寝してみたところ、翌朝には成功していました。
そして今は２０１９年の１月ですが．．．
翌年２０２０年１月１４日にはWindows7のサポートが終了 するそうです(T_T)/~~~
これも２０１７年です。どうやら１月中に品物が届いたようです(^o^)
北斗電子から、ブラシレスモータースターターキットが届きました。
セイノースーパーエクスプレスという、聞きなれない宅配業者でした。
航空便の様です。
北斗電子の所在地が北海道のため、航空便が早いのでしょう。
発送日が２５日で、２６日には最初の不在票が入っていました。
しかし、集配所が遠いらしく、時間を指定して来てもらわないと受け取れませんでした。
開梱したところ
タミヤのモーターは箱に入っていて、ＣＤＲＯＭと図面も入っています。
手前にある袋は７．２Ｖ電源だと思います。
ピントがあっていませんが、図面の一部を拡大しました。
やっぱり、ＦＥＴだけ、というわけにはいかないようです．．．
基板の写真
ＣＰＵボード（ＲＸ２４Ｔ）
ドライバボード
ヒートシンクの下を拡大
思っていたのとは違う感じでした。
これも２年前に書いたものです。
２０１７年の１月末ぐらい．．．２０１８年の１月末は１年前で警察の人が来た（ ﾟДﾟ）
ハードウェアマニュアルはこちら
全１２４１ページ
１．２ マイコンボード初期設定 ＴＵＴＯＲＩＡＬ１
CPU動作クロックの設定
ハードウェアマニュアル → ９．クロック発生回路
動作クロック８０MHｚに調整
１．３ モーターに電流を流す ＴＵＴＯＲＩＡＬ２
１０ミリ秒のタイマ割り込みを作る
割り込み毎に通電のパターンを変える
通電パターンのマクロを定義、６ビットのうち２ビットずつ立たせる
Ｕ＿Ｖ Ｕ＿Ｗ Ｖ＿Ｕ Ｖ＿Ｗ Ｗ＿Ｕ Ｗ＿Ｖ で、６通り
ハードウェアマニュアル → ２３．コンペアマッチタイマ １８．Ｉ／Ｏポート
１．４ Ａ／Ｄ変換とＰＷＭを試す ＴＵＴＯＲＩＡＬ３
ＡＤ変換モジュールで、温度計とボリュームつまみの電圧を測定、結果はシリアル出力
※ＵＳＢシリアル変換モジュールが必要
ＰＷＭをＰ２３から出力、ＤＵＴYはボリュームつまみで設定
※オシロスコープが必要
ハードウェアマニュアル → ２２．８ビットタイマ ２９．１２ビットＡ／Ｄコンバーター
ＰＷＭはコンペアマッチＡが、ＯＮ時間、コンペアマッチＢが、ＯＦＦ時間
ＡＤ変換後の処理は１０ミリ秒のタイマ割り込みで実行
１．５ モーターを回してみる ＴＵＴＯＲＩＡＬ４
ＴＵＴＯＲＩＡＬ３の機能は残っていて、ボリュームつまみに合わせてパルス幅を変えて電流調整する
ＴＵＴＯＲＩＡＬ３と同様、ＴＵＴＯＲＩＡＬ２の１０ミリ秒割り込みで、ボリュームつまみ変更を反映
新たに６ミリ秒の割り込みを作成、ＴＵＴＯＲＩＡＬ２のマクロで切り替える ※２と異なり６ミリ秒
ボリュームつまみを「ゆっくり回す」操作を「人間が」実行
ＱＬがＰＷＭで、ＡＮＤになっているので、電流を制御できる
ＱＵはＰＷＭにしなくても大丈夫
通電マクロでＱ１ＵとＱ２Ｌが選択されているため、Ｕ＿Ｖに電流がながれる → ６ミリ秒で切り換わる
ブラシレスモータスターターキット取扱説明書、ソフトウエア編の原本はこち ら
２年前に書いたもののコピーです。
キットに付属するソフトウェアCDについて、取り扱い説明書が公開されている。
１章．チュートリアル
モーターを回転させるために必要な、マイコン周辺モジュールを説明
２章．サンプルプログラム
モーターが回転するサンプルプログラムを説明
第１章については、８節にわかれていて、第１節を除く７節では、それぞれ１つずつのCS+サンプルプログラムを説明している。
付属CDからコピーできるサンプルソースリストだけで動作するわけではなく、ドライバジェレータで生成したコードと組み合わせることで、実行モジュールを生成できる。ドライバジェネレータで設定するマイコン周辺モジュールの設定値については、この取り扱い説明書を読んで理解する必要がある。
※2節でUSBシリアルケーブルによる接続方法を紹介しているが、Ｅ１エミュレータを使用できる場合は不要。
２節．マイコンボード初期設定
３節．モーターに電流を流す
４節．Ａ／Ｄ変換とＰＷＭを試す
５節．モーターを回してみる
６節．ホールセンサの値をみる
７節．過電流・過熱保護の動作
８節．相電圧・相電流の観測
取扱説明書ソフトウェア編
マイコンの仕様はルネサスエレクトロニクスのホームページで確認できます。
ドキュメントやサンプルコードも、たどって行けばたいていはあります。最も基本的なのはハードウェアマニュアルです。
ソフトウェアを作る場合は、サンプルコードを確認して自分が必要とする内容に書き直すというのがマイコン製品の基本的な使い方です。
今回はキットと称する評価ボードを購入しますので、評価ボードのマニュアルなどは評価ボードメーカーのホームページから拾います。
ソフトウェアもついてくるようなキットです。ソフトウェア編のマニュアルまでありますので、事前に調査しておくことができました。
インバーター部の図
ドライバジェネレータの画面例
最近はいろいろと便利になってきていて、サンプルコードを使わなくてもウィンドウズの画面から必要な機能を選択することにより、マイコンのレジスタを直接さわるようなコードは自動生成できる場合もあります。
ルネサスの製品ではペリフェラルドライバジェネレータ（PDG）と称されていますが、RXシリーズマイコンの特徴となっています。
ルネサスエレクトロニクスは、日立、三菱、NECの半導体部門が合併してできた会社ですが、RXシリーズは合弁後に計画された品種です。ただし、カーエレクトロニクスはRHシリーズとなっていてRXは民生用です。
PDGは単体のアプリを使う場合と、ソフトウェア開発環境（CS+など）に組み込まれている場合がありましたが、この段階ではRX用はCS+に組みこまれているようでした。
しかし、PDG内にモーター制御のタブがあるというわけではないようでした。
そこで、北斗電子のサンプルプログラムを使うと簡単に出来る！と言う話になるのだと思います。
２年も前の話になってしまいましたが、ブラシレスモーターを制御してみたくなって電子工作キットを購入していました。
なぜそんなことをしようかと思ったかというと、２年前なので２０１６年の１２月になりますが「自分の親の名前」で特許検索をしてみたところ、６件出てきてましたが、それらはいずれも交流モータの駆動に関する出願でした。
本人に確認してわかったのですが、自分の父親は交流モータを使った設備を計画するような仕事をしていたようです。駆動回路の部分はサイリスタといってダイオードやトランジスタの仲間のような素子を使って制御していたようです。自分が小学生のころで長崎に住んでいました。
ところが技術革新というのは恐ろしいもので、自分の年齢でいうと小学校高学年ぐらいの時期にマイクロプロセッサで電界効果トランジスタを切り替えるインバータと言われる方式が主流になったようです。
コンピュータで自在に制御できるため汎用性が高く、急激な変化が起こったようです。長崎市には路面電車があって、ベルを鳴らしながらゴロゴロゴロっと走るのでチンチン電車などと言われていましたが．．．自分が６年生ぐらいの時にはブィーンと高周波な音を出してなめらかに加速する車両が走り始めていました。 → ＶＶＶＦインバータの車両
産業用ロボット革命というのもこのころからからだったかもしれません。子供の話でいうと機動戦士ガンダムが流行っていた時期です。
自分の父親はというと、コンピュータはほとんどわからない感じです。部下にはマイコンが得意な人がいたらしく坪井君とか言っていますが．．．うちの親は全く駄目です。
自分が中学一年の時に名古屋に引っ越しました。父親の所属が長崎の設計部門から名古屋の営業部門に変更になったからでした。
２年前にさかのぼり、北斗電子のブラシレスモーターキットというのを購入していました。
モーターはタミヤ製です。タミヤのＲＣカーだったら中学高校ぐらいの時期に流行っていて、作ったこともありますが．．．基本はブラシ「あり」のモータで、制御方法についてはサーボモーターで可変抵抗器を駆動する方法と、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）２個？で電流制御？する方式があったと思います。
それから３０年たっていますが、現在ではブラシレスモーターの設定もあって専用コントローラが用意されているようです。購入したキットはタミヤの専用コントローラは使用せず、電子工作しましょうという話です。
マイコンはＲＸ２４Ｔという品種です。ルネサスのマイコンでＲＸシリーズのうち末尾にＴがついているとブラシレスモーター駆動用のマイコンです。ＲＸ２ｘは安いマイコンです。ＲＸ６ｘなら高性能です。あれから２年たっているので、今はもっと高性能な品種があるのかもしれません。
タミヤのＲＣカーはニッカド電池６本で稼働します。電源電圧として７．２Ｖが必要なため特殊な感じとなりますが、別売り電源ボードの設定があります。
北斗電子というのは、新発売のマイコン製品について速い時期に評価ボードを試作販売してくれる業者ですが．．．
注文生産のような感じで発送までには時間がかかります。この時は発送予定が１月末ぐらいになるということで．．．
事前調査のようなことをやっていたようです。ＷＥＢアプリケーションのWordPressを試し始めたのもこの頃で、練習をかねて記述したブログのようなものが残っています。
とりあえず、読み返してみます。
