Non-deformation Catching of a Marshmallow with High-speed Vision and Proximity Sensor
東京大学、柔軟物（マシュマロ等）を潰すことなくキャッチするロボティクス・システムを発表 https://t.co/jtOzVe8woS
— Seamless (@shiropen2) September 27, 2018
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Drogger起動
１７CRF450Rをセルフスタート化するキットを保有していますが、いまだ取り付けられていません。
一年前にはもう持っていたような気がします。
クラッチハウジングの裏あたりにある歯車を変更するのと、カムシャフトを外してロックピンだかいうのを変えなければならないようですが…びびって手がつかない状態です。
計測器を使いたいのでバッテリーだけつけることにしましたが、箱に入っている部品が多すぎて、必要な物がどれか簡単には確認できない状態です。
結局のところ…
バッテリーケースを取り付けるためのボルトは３本、アースを取り付けるためのボルトは１本、ということでよさそうでした。
※下の方に写っているのは、セルモーターとトランスポンダですが、本件とは関係ありません。
車載計測器ドロガーと専用電源ケーブルです。
※デロガーではなくてドロガーですね…
テスターであたったりしようかと思っていましたが、ケーブルに＋１２Vと書いてあったりしてわかりやすいので、いきなりいきました。
状態を表示する青色LEDですが、点滅信号のため静止画ではわかりません…
やりなおします。
デロガー起動！
電源が入ったのでスマーフォンとペアリングします。
デバイスの検索をしましたが…
見つかりませんでした。
日頃使用している、SONYのXperiaで見てみると…
普通に認識していました。
こういう場合は、スマホの選定を失敗した可能性があるわけですが…
もう一回やり直してみたら、見つかりました(#^.^#)
ペアリングできました。
ただし、Bluetoothをペアリングしただけでは作動状態（青色点灯）にならず、青色点滅のままでした。
これも動画で…
点滅していません。
専用アプリを立ち上げると設定を開始するようですが、画面下の緑の文字が書きかえられて、最終的にReadyになります。
ここまできたら片づけてしまいたいので、（サスペンション用）ストロークセンサも確認します。
これも動画で…
赤外線距離センサーという方式のようです。
測定範囲が９０ｍｍから４５０ｍｍということで、３６０ｍｍありますが、モトクロッサーのサスストロークは３００ｍｍあるので余裕は６０ｍｍということになります。
アウターチューブに取り付けて、ブレーキキャリパーの距離を測定してみようと思います。
－－－
現状では車体の発電機を使えないので、バッテリーは充電する必要があります。満充電まで１分ぐらいしかかかりませんでしたが…
つないだまま放置していたところ、プシュっと音がしてシールドバッテリーがリリーフしたようでした？
この充電器は怪しいかもしれません…
モトクロス走行中にスマートフォンの画面を見る方法
まず、スマートフォンですが、京セラのTORQUE（トルク） G01という機種を入手しました。
高耐久性スマートフォンということで、MILスペック（米国国防総省の調達基準MIL-STD-810G）に対応しているということです。
京セラのホームページを見ると、２０１６年のパリダカに持って行ったとは書いてあります。
走行するモトクロッサーから落としたぐらいでは壊れないのだろうと期待しています。
裏面の写真です。
２０１４年の９月に製造されたものでした。
ゴープロのステーにスマートフォンを取り付けることができるアダプタが何種類か存在しています。
組み付けてみました。
そもそも、なぜこんな事をしているかというと、デロガーという名前のデータロガーを使用してみたいからです。本体１８０００円でセンサー類も各４０００円ぐらいということなので、電子工作で作ってもこれ以上安くはならないだろと思っています。
デロガーですが、本体とスマートフォンをブルトゥースで接続することにより、記録機能をスマートフォンで代用できる構成になっているようです。記録周期は５０Hzということで、速くは無いですが（動画でも50fpsぐらいは普通）とりあえずやってみようと思います。
バイザーの裏につけました。
※もともとゴープロ用のステーがあったので交換しただけです。
ヘルメットをかぶってみたところ…
とりあえず、重たい感じはしていません。
しかし、トルクG01というスマホは普通のスマホよりは厚みがあって重たい感じです。
視野を遮られることはないというか…上目づかいにならないと見えない感じです。
走行中に画面を認識できるかどうか…
どうなることやら…
ブレーキ圧スイッチ
テールランプを点灯させるスイッチは機械式だと思っていましたが、ブレーキ圧で作動するスイッチがありました。
以下の製品は１５００円ぐらいで購入できました。
何かのオートバイの部品になって量産されている品物なのでしょう。
ブレーキ力まで計測しようと思うと圧力センサを取り付ける必要があるのでしょうが、単純にブレーキをかけているかいないかだけならこれでも検出できます。
取り付け部の拡大図です。
ネジ径は１０ｍｍですが、ピッチが１．２５ｍｍと１．０ｍｍの製品が存在します。ピッチ１．０ｍｍはブレンボ用などと書いてあったので、たぶん１．２５ｍｍだろうとは思いましたが…
念のため純正パーツと比較しました。左側の黒いネジがCR450Rの純正品です。
純正品は新規に購入しました。車体に取り付けられているわけですが、取り外すためにはブレーキフルードを抜く必要があります。
同梱されていたパーツです。
センサケーブルの相手側になるコネクタとギボシ、それからパッキンのような物が入っています。
袋に入っているものが同梱パーツですが、下にある２つのパッキンは右側が１０ｍｍの汎用パッキン、左はCRF450Rの純正品です。
この手のスイッチはブレーキのタッチが悪くなる場合があるそうです。
５０００円ぐらいしますが、ダートフリークのブレーキプレッシャースイッチという製品が存在するようです。コンペティションモデル用と書いてあるので、ブレーキのタッチが気に入らないなら、こちらを使えばいいのではないかと思います。