タグアーカイブ: インバータ
記録をたどってきましたがこれが最後の記録で３月末です。リード線やらニッパーやら電源やらを入手してブラシレスモータースターターキットに通電したようですが．．．
残念ながらCPUを起動することはなかったようです。試せばたいがい動いたのだろうと思いますが．．．事前調査でだいたいわかってしまって満足してしまった面もあるのかもしれません ( ´ー｀)
２０１７年３月末ぐらいというとGoProを購入しYouTubeを開設して、そこから６月あたりまでの時期は動画編集をやりすぎていたような？
８月になるとツィッターアカウントを作ってしまい、そのあたりからいよいよよくわからない感じに．．． Σ(￣Д￣;)がーんっ!
４月は勤務先の定期面接があったはずです。１月の頭に所属長（上司）がかわって自分は立場上宙に浮いている感じ．．．新しい上司のM本部長は５０歳になったと言ってたので自分よりふたつ年上でしょう。四輪部門の人なので基本的には知らない人です。M本さんがなぜ部長してるのかを私はしらないし、自分がなぜ平社員してるのかといういきさつをM本さんが知っているわけではありません。なにする？ぐらいの話で．．．とりあえずは他社製品調査のグループに編入してもらいました。 ( ￣ー￣)
ここから２０１７年３月末 v(￣Д￣)v
ブラシレスモータースターターキットの配線作業を行います。
これだけあれば大丈夫なはず。
ボリュームつまみがはずれていたので取り付けました。
小さいイモネジがついているので、小さいマイナスドライバが必要でした。
取扱説明書のとおりに接続します。
先にモーターをつけます。
端子台が小さいので、被覆を剥く長さは短めにしました。
この端子台は大変小さく、普通のプラスドライバーだと、奥まで入りません。
しかたがないので、先ほどイモネジにつかったマイナスドライバーを使いました。
動力源のケーブルをつけた写真は省略
次に、ホールセンサーのケーブルをとりつけます。
モーター側のコネクタ部
基板側のコネクタ
方向がわからないのですが．．．
上下対称では無いようですので、間違った方向に取り付ける心配はなさそうです。
ブラシレスモーター取り付け完了。
タミヤのブラシレスモーターは、動力ケーブルのうち１本がオレンジですが、対応する北斗電子のケーブルは白のようです。
取扱説明書で確認しました。
CPUボードとドライバボードを接続するフラットケーブルについては、取扱説明書の写真をみて、その通りに接続すればいいと思います。
赤いケーブルは、ホールセンサーケーブルとトグルスイッチの反対側です。
電源を供給できれば、とりあえず完成です。
怪しいスイッチング電源１２V用２A出力
日本語がおかしく、輸入、輸出、になっています。
出力電圧を測ってみると．．．
不正確ではないようです。
このテスターも始めて使うのですが、ボタン電池の入れ方がめずらしい感じでした。
電源プラグは扱いづらいだろうと思ったので、端子台に変換できるコネクタを買っておきました。
左に見えるのが、７．２V電源変換ボードです。
今回は、取扱説明書をみなくても、端子台付近に書いてありました。
配線して出力電圧を確認します。
実際には７．４Vぐらいのようでした。
ドライバボード側の端子台は、取扱説明書をみないとわからない感じでした。
全体を通電
CPUボードの付近で電圧を測定して、５V程度であることを確認できました。
この時点では壊していないと思います。
今回はハンダ付けなしで、端子台ばかりですみました。
でも、何回かケーブルが抜けました。
５V電圧を確認。
ブレッドボード用のメスのケーブルを使えば、ピンヘッダに接続できます。
２０１７年２月後半に入っています。中部選手権モトクロス第一戦まで２週間ぐらいでしょうか？ v(￣Д￣)v
配線するといっても何が必要なのかもわかりません。はんだごてぐらいはあったと思いますが、はんだは保有しているのかどうか？
ケーブルというかリード線というか、ああ言ったものにも規格があって会社の仕事でやるなら正しいものが備えてありますが、趣味として自分でやるとなると．．．
何があるのか確認します。
マイコン評価ボードとドライバボードがあって、電源は７．２Ｖだというところまではわかっています。
図面は３枚あります。
結局わからないので、取扱説明書をみることにします。
ようするに、１２ページの写真をみればよいのでしょう。
電源は７．２Ｖのはずですが、念のために専用電源の説明書を確認します。
ようするに、６ページ目の写真をみればいいのでしょう。
１２Ｖの電源が必要です。
はんだごては不要のようですが、小さいプラスドライバーとケーブルは必要です。
これも２０１７年です。どうやら１月中に品物が届いたようです(^o^)
北斗電子から、ブラシレスモータースターターキットが届きました。
セイノースーパーエクスプレスという、聞きなれない宅配業者でした。
航空便の様です。
北斗電子の所在地が北海道のため、航空便が早いのでしょう。
発送日が２５日で、２６日には最初の不在票が入っていました。
しかし、集配所が遠いらしく、時間を指定して来てもらわないと受け取れませんでした。
開梱したところ
タミヤのモーターは箱に入っていて、ＣＤＲＯＭと図面も入っています。
手前にある袋は７．２Ｖ電源だと思います。
ピントがあっていませんが、図面の一部を拡大しました。
やっぱり、ＦＥＴだけ、というわけにはいかないようです．．．
基板の写真
ＣＰＵボード（ＲＸ２４Ｔ）
ドライバボード
ヒートシンクの下を拡大
思っていたのとは違う感じでした。
これも２年前に書いたものです。
２０１７年の１月末ぐらい．．．２０１８年の１月末は１年前で警察の人が来た（ ﾟДﾟ）
ハードウェアマニュアルはこちら
全１２４１ページ
１．２ マイコンボード初期設定 ＴＵＴＯＲＩＡＬ１
CPU動作クロックの設定
ハードウェアマニュアル → ９．クロック発生回路
動作クロック８０MHｚに調整
１．３ モーターに電流を流す ＴＵＴＯＲＩＡＬ２
１０ミリ秒のタイマ割り込みを作る
割り込み毎に通電のパターンを変える
通電パターンのマクロを定義、６ビットのうち２ビットずつ立たせる
Ｕ＿Ｖ Ｕ＿Ｗ Ｖ＿Ｕ Ｖ＿Ｗ Ｗ＿Ｕ Ｗ＿Ｖ で、６通り
ハードウェアマニュアル → ２３．コンペアマッチタイマ １８．Ｉ／Ｏポート
１．４ Ａ／Ｄ変換とＰＷＭを試す ＴＵＴＯＲＩＡＬ３
ＡＤ変換モジュールで、温度計とボリュームつまみの電圧を測定、結果はシリアル出力
※ＵＳＢシリアル変換モジュールが必要
ＰＷＭをＰ２３から出力、ＤＵＴYはボリュームつまみで設定
※オシロスコープが必要
ハードウェアマニュアル → ２２．８ビットタイマ ２９．１２ビットＡ／Ｄコンバーター
ＰＷＭはコンペアマッチＡが、ＯＮ時間、コンペアマッチＢが、ＯＦＦ時間
ＡＤ変換後の処理は１０ミリ秒のタイマ割り込みで実行
１．５ モーターを回してみる ＴＵＴＯＲＩＡＬ４
ＴＵＴＯＲＩＡＬ３の機能は残っていて、ボリュームつまみに合わせてパルス幅を変えて電流調整する
ＴＵＴＯＲＩＡＬ３と同様、ＴＵＴＯＲＩＡＬ２の１０ミリ秒割り込みで、ボリュームつまみ変更を反映
新たに６ミリ秒の割り込みを作成、ＴＵＴＯＲＩＡＬ２のマクロで切り替える ※２と異なり６ミリ秒
ボリュームつまみを「ゆっくり回す」操作を「人間が」実行
ＱＬがＰＷＭで、ＡＮＤになっているので、電流を制御できる
ＱＵはＰＷＭにしなくても大丈夫
通電マクロでＱ１ＵとＱ２Ｌが選択されているため、Ｕ＿Ｖに電流がながれる → ６ミリ秒で切り換わる
ブラシレスモータスターターキット取扱説明書、ソフトウエア編の原本はこちら
２年前に書いたもののコピーです。
キットに付属するソフトウェアCDについて、取り扱い説明書が公開されている。
１章．チュートリアル
モーターを回転させるために必要な、マイコン周辺モジュールを説明
２章．サンプルプログラム
モーターが回転するサンプルプログラムを説明
第１章については、８節にわかれていて、第１節を除く７節では、それぞれ１つずつのCS+サンプルプログラムを説明している。
付属CDからコピーできるサンプルソースリストだけで動作するわけではなく、ドライバジェレータで生成したコードと組み合わせることで、実行モジュールを生成できる。ドライバジェネレータで設定するマイコン周辺モジュールの設定値については、この取り扱い説明書を読んで理解する必要がある。
※2節でUSBシリアルケーブルによる接続方法を紹介しているが、Ｅ１エミュレータを使用できる場合は不要。
２節．マイコンボード初期設定
３節．モーターに電流を流す
４節．Ａ／Ｄ変換とＰＷＭを試す
５節．モーターを回してみる
６節．ホールセンサの値をみる
７節．過電流・過熱保護の動作
８節．相電圧・相電流の観測
取扱説明書ソフトウェア編
マイコンの仕様はルネサスエレクトロニクスのホームページで確認できます。
ドキュメントやサンプルコードも、たどって行けばたいていはあります。最も基本的なのはハードウェアマニュアルです。
ソフトウェアを作る場合は、サンプルコードを確認して自分が必要とする内容に書き直すというのがマイコン製品の基本的な使い方です。
今回はキットと称する評価ボードを購入しますので、評価ボードのマニュアルなどは評価ボードメーカーのホームページから拾います。
ソフトウェアもついてくるようなキットです。ソフトウェア編のマニュアルまでありますので、事前に調査しておくことができました。
インバーター部の図
ドライバジェネレータの画面例
最近はいろいろと便利になってきていて、サンプルコードを使わなくてもウィンドウズの画面から必要な機能を選択することにより、マイコンのレジスタを直接さわるようなコードは自動生成できる場合もあります。
ルネサスの製品ではペリフェラルドライバジェネレータ（PDG）と称されていますが、RXシリーズマイコンの特徴となっています。
ルネサスエレクトロニクスは、日立、三菱、NECの半導体部門が合併してできた会社ですが、RXシリーズは合弁後に計画された品種です。ただし、カーエレクトロニクスはRHシリーズとなっていてRXは民生用です。
PDGは単体のアプリを使う場合と、ソフトウェア開発環境（CS+など）に組み込まれている場合がありましたが、この段階ではRX用はCS+に組みこまれているようでした。
しかし、PDG内にモーター制御のタブがあるというわけではないようでした。
そこで、北斗電子のサンプルプログラムを使うと簡単に出来る！と言う話になるのだと思います。
２年も前の話になってしまいましたが、ブラシレスモーターを制御してみたくなって電子工作キットを購入していました。
なぜそんなことをしようかと思ったかというと、２年前なので２０１６年の１２月になりますが「自分の親の名前」で特許検索をしてみたところ、６件出てきてましたが、それらはいずれも交流モータの駆動に関する出願でした。
本人に確認してわかったのですが、自分の父親は交流モータを使った設備を計画するような仕事をしていたようです。駆動回路の部分はサイリスタといってダイオードやトランジスタの仲間のような素子を使って制御していたようです。自分が小学生のころで長崎に住んでいました。
ところが技術革新というのは恐ろしいもので、自分の年齢でいうと小学校高学年ぐらいの時期にマイクロプロセッサで電界効果トランジスタを切り替えるインバータと言われる方式が主流になったようです。
コンピュータで自在に制御できるため汎用性が高く、急激な変化が起こったようです。長崎市には路面電車があって、ベルを鳴らしながらゴロゴロゴロっと走るのでチンチン電車などと言われていましたが．．．自分が６年生ぐらいの時にはブィーンと高周波な音を出してなめらかに加速する車両が走り始めていました。 → ＶＶＶＦインバータの車両
産業用ロボット革命というのもこのころからからだったかもしれません。子供の話でいうと機動戦士ガンダムが流行っていた時期です。
自分の父親はというと、コンピュータはほとんどわからない感じです。部下にはマイコンが得意な人がいたらしく坪井君とか言っていますが．．．うちの親は全く駄目です。
自分が中学一年の時に名古屋に引っ越しました。父親の所属が長崎の設計部門から名古屋の営業部門に変更になったからでした。
２年前にさかのぼり、北斗電子のブラシレスモーターキットというのを購入していました。
モーターはタミヤ製です。タミヤのＲＣカーだったら中学高校ぐらいの時期に流行っていて、作ったこともありますが．．．基本はブラシ「あり」のモータで、制御方法についてはサーボモーターで可変抵抗器を駆動する方法と、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）２個？で電流制御？する方式があったと思います。
それから３０年たっていますが、現在ではブラシレスモーターの設定もあって専用コントローラが用意されているようです。購入したキットはタミヤの専用コントローラは使用せず、電子工作しましょうという話です。
マイコンはＲＸ２４Ｔという品種です。ルネサスのマイコンでＲＸシリーズのうち末尾にＴがついているとブラシレスモーター駆動用のマイコンです。ＲＸ２ｘは安いマイコンです。ＲＸ６ｘなら高性能です。あれから２年たっているので、今はもっと高性能な品種があるのかもしれません。
タミヤのＲＣカーはニッカド電池６本で稼働します。電源電圧として７．２Ｖが必要なため特殊な感じとなりますが、別売り電源ボードの設定があります。
北斗電子というのは、新発売のマイコン製品について速い時期に評価ボードを試作販売してくれる業者ですが．．．
注文生産のような感じで発送までには時間がかかります。この時は発送予定が１月末ぐらいになるということで．．．
事前調査のようなことをやっていたようです。ＷＥＢアプリケーションのWordPressを試し始めたのもこの頃で、練習をかねて記述したブログのようなものが残っています。
とりあえず、読み返してみます。
